摘要：当下，国民经济迅猛发展，工业化水平不断提升，国家不断加大了现代机械加工业项目的投入力度，开始更多地应用大锻件，对 于锻造车间的自动化及锻造机械化的要求也很高。在锻造自动化的实施过程中，锻造操作机是其关键设备，可以与相关大型锻件紧密联系， 并与主机进行有效配合，实现锻造操作的顺利完成，在一定程度上有效提升了生产效率及产品质量。但从实际看，我国在新型锻造操作机 上的技术还不是很成熟，所以说进行自主创新打破这一局势显得至关重要。基于此，本文对新型锻造操作机动力学分析与控制器设计进行 了详细研究。

关键词：新型锻造操作机；运动学；动力学

正文：1、锻造操作机概述 当下，社会经济迅猛发展，现代化工业技术不断进步，轧钢、 水电、锻造及冶金等大型机械装备的需求不断增大，而大锻件的应 用是其核心部分。大锻件制造业的不断发展与我国的综合实力密切 相关，在一定程度上影响着我国的经济发展及安全。在实现大型锻 件锻造车间的机械化与智能化的过程中，锻造操作机是其核心设 备，同时也是关键的锻造自动化设备，在我国社会主义建设中有着 非常大的影响力。当下，可把锻造操作机逐渐机械化，以实现新型 工业化水平的要求，在锻造作业中让操作机能够完全适应工作过程 中的强烈震颤，进而更好地代替机械手或者是操作机。惯量较大、 自由度多维力位操控能力强以及载荷较大是新型锻造操作机的基本 特性，它能够与其他的机械工业设备一起协调作业，且在降低成本 及提升材料利用率的基础下，能够全面提升它的生产效率和整体制 造水平。锻造操作机是一种串并联混合机构的机器人，有两种分类 方式，其一是以运动方式来划分，可划分为无轨锻造操作机与有轨 锻造操作机。其中，有轨操作机具备有限的工作范围，且和其他锻 造设备的配合也是确定好的，大多在锻锤旁设立。另外，其夹钳在 一定的水平面上有直移、摆移和回转三种运动方式，直移操作机 的刚性较强，适宜制造吨位比较大的锻造操作机。而无轨锻造操作 机没有固定的运行轨道，可与多台设备进行配合，范围广，机动性 强。其二是以驱动方式来划分，混合驱动、机械驱动和液压驱动操 作机是其基本分类。其中，液压驱动操作机对于工艺技术的要求比 较精确，自动性与灵活性较强，能够和主机很好的配合。而机械驱 动操作机的机体巨大，制造工艺比较简单。